１９２８年１月生于天津，江苏嘉定（现上海嘉定）人。１９４２年１０月加入中国共产党并参加工作，相当大学文化。
１９４２年至１９４５年在上海大同大学附中学习时加入中国共产党并任党小组长、党支部书记。１９４５年至１９４９年任上海《大公报》社职员并任上海地下党中学区委委员、男中学委委员，徐龙区学生区委副书记。１９４９年至１９５３年任上海市徐汇、长宁、杨浦区委委员，共青团徐汇、长宁、杨浦区委书记。１９５３年至１９５４年任共青团中央办公厅研究员。１９５４年至１９５５年在苏联中央团校学习。１９５５年至１９６３年任驻苏联使馆二秘、留学生处副主任、研究室主任。１９６３年至１９６６年任高教部留学生司处长、对外司副司长。１９６６年至１９７２年在“文化大革命”中受冲击，后下放“五七”干校劳动。１９７２年至１９８２年任驻苏联使馆参赞，驻几内亚大使，外交部新闻司司长。
１９８２年至１９８８年任外交部副部长、党组成员、党委副书记。１９８８年至１９９１年任外交部部长、党委书记。１９９１年至１９９２年任国务委员兼外交部部长、党委书记。１９９２年１０月当选为第十四届中共中央政治局委员。１９９３年３月在全国人大第八届一次会议上被任命为国务院副总理。１９９３年７月至１９９５年１２月任香港特别行政区筹备委员会预备工作委员会主任。１９９５年１２月至１９９７年７月任香港特别行政区筹委会主任委员。１９９７年９月当选为第十五届中共中央政治局委员。１９９８年３月至２００３年３月任国务院副总理。１９９８年５月至１９９９年１２月任全国人大澳门特别行政区筹委会主任委员。２０００年１月任北京大学国际关系学院院长。
是中共第十二届中央候补委员、中央委员，第十三届至十五届中央委员，第十四届、十五届中央政治局委员。
１９９７年作为中国政府代表团成员参加香港回归政权交接仪式。２００５年１１月被授予蒙古国最高勋章——“北极星”勋章，以表彰他长期以来为发展蒙中关系所做的贡献。
通晓俄语、英语，略通法语。
夫人：周寒琼。他们有一子一女。
