原名武毅。1907年7月14日生于湖南省嘉禾县泮头乡小街田村。1926年毕业于嘉禾县甲种师范学校。同年加入国民革命军，参加北伐战争。1927年加入中国共产党，后参加八一南昌起义。1928年参加湘南暴动，随部队上井冈山，任中国工农红军第四军连长、营长、第一纵队参谋长、第十二师师长等职。1931年任红一方面军独立第五师师长。1932年任红八军军长。1934年8月任红六军团军团长，率部先遣西征，参与创建湘鄂川黔革命根据地。1935年挥师北上，任红二方面军副总指挥、红四方面军第三十一军军长。抗日战争开始后，任八路军第一二师副师长。1939年任冀热察挺进军司令员、军政委员会书记。1942年后任晋察冀军区副司令员、冀热辽军区司令员。抗日战争胜利后，任华北军区副司令员兼华北军政大学副校长。1949年任第四野战军华中军区第一参谋长，后任中南军区参谋长。中华人民共和国成立后，历任人民革命军事委员会军训部部长、党委书记，解放军训练总监部副部长、党委第一副书记，国防部副部长。1955年被授予上将军衔和一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1957年任训练总监部部长、党委书记。1959年任农垦部副部长。1972年后任中国人民解放军军政大学校长。1977年，任军事学院院长兼第一政治委员，中共中央军委委员。1980年任国防部副部长兼军事学院院长、第一政治委员。1980年8月至1983年6月任政协全国委员会副主席。
1988年7月，被授予一级红星功勋荣誉章。
是中共第八、十一届中央委员，第十届中央候补委员，第十二、十三届中央顾问委员会常务委员；第一、二、三届中华人民共和国国防委员会委员。
著有《浴血罗霄》，主编百卷巨著《中华文化通志》等。
2008年10月24日在北京逝世，享年102岁。
