1925年8月出生，福建省惠安人。西南联合大学历史系毕业。1941年2月在缅甸仰光华侨中学学习时加入中国共产党并参加工作，曾任中共仰光区委委员，缅甸华侨战时工作队队员。1942年-1946年在西南联合大学历史系学习，任“民青”第一支部委员，地下党第一支部委员。1946年-1947年任北平《平明日报》社编辑，负责领导清华大学、北平师范大学等校地下党工作。1948年-1949年任北平地下党学委委员、大学委员会书记。1949年-1958年任共青团北京市委大学部部长，中共北京市委政治秘书，市委政策研究室组长、秘书长、副主任，市委第二办公室主任，市委候补委员。1958年-1966年任北京市委副秘书长。1966年-1975年在“文革”中受冲击，被下放劳动。1975年-1977年任北京冶金机械厂革委会副主任。1977年-1979年任中科院政策研究室负责人。1979年-1980年任第五届全国人大常委会法制委员会副秘书长兼办公室主任。1980年-1983年任第五届全国人大常委会法制委员会副主任兼秘书长、机关党组副书记，中共中央政法委员会副秘书长，宪法修改委员会副秘书长。1983年-1988年任第六届全国人大常委会秘书长、机关党组书记，全国人大常委会法制工作委员会主任，中华人民共和国香港特别行政区基本法起草委员会副主委。1988年4月当选为第七届全国人大常委会副委员长、全国人大法律委员会主任委员、全国人大常委会法制工作委员会主任、全国人大常委会党组成员，中华人民共和国澳门特别行政区基本法起草委员会副主委。1992年10月当选为第十四届中共中央政治局候补委员。1993年3月当选为第八届全国人大常委会副委员长。同月任八届全国人大常委会党组副书记。1995年12月-1997年7月任香港特别行政区筹委会副主任委员。1997年1月被推举为中国法学会名誉会长。
是中共第十二至十四届中央委员，十四届中央政治局候补委员。十五大代表，第八届全国人大代表（云南）。
夫人：彭佩云。
